Isaac系列镜像使用教程

镜像介绍

注意：如遇Isaac客户端素材加载缺失，需要手动配置网络加速服务，配置方式见配置外网加速 (opens in a new tab)

Isaac Sim WebRTC镜像使用

WebRTC客户端安装

本地电脑下载客户端并安装 Isaac Sim WebRTC Streaming Client：https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/download.html#isaac-sim-latest-release (opens in a new tab)

创建实例并使用

1. 使用Isaac Sim WebRTC镜像创建实例

2. 外网防火墙添加端口号：UDP 47995-49507, TCP 47995-49100

3. 本地电脑打开Isaac Sim WebRTC Streaming Client 客户端，Server处输入外网IP地址

4. 加载Isaac Sim并使用

Isaac Sim VNC镜像使用

VNC客户端安装

本地电脑安装VNC客户端，推荐

TigerVNC：https://tigervnc.org/ (opens in a new tab)

Vnc viewer：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/ (opens in a new tab)

创建实例并使用

1. 使用Isaac Sim VNC镜像创建实例

2. 外网防火墙添加端口号：5901

3. 使用TigerVNC工具链接，VNC服务器框中输入 外网IP:5901

4. 输入登录信息，系统账号：ubuntu 系统密码：yQdLZy866

5. 进入VNC桌面，打开Terminal终端，输入Isaac Sim启动命令并执行

cd isaacsim/_build/linux-x86_64/release/
vglrun ./isaac-sim.sh

注意：如果该步骤卡登录状态无法进入VNC桌面，请重启服务器再次尝试

6. 执行完毕后即可打开Isaac Sim客户端

Isaac Lab/Sim Windows镜像使用

创建实例并登录服务器

1. 使用Isaac Lab、Isaac Sim镜像创建实例
2. 使用本地电脑远程登录服务器 Windows远程登录教程参考：Windows服务器远程登录操作手册 (opens in a new tab)

启动Isaac Lab服务

1. 服务器中打开CMD，按顺序执行命令

cd..

cd..

cd IsaacLab

python scripts\tutorials\00_sim\create_empty.py

2. 等待命令执行完毕后，自动弹出客户端程序